El requisito esencial de seguridad y salud 1.2.1 de la actual Directiva de máquinas, 2006/42/CE, lleva por título Seguridad y fiabilidad de los sistemas de mando y empieza diciendo: Los sistemas de mando se deben diseñar y fabricar de manera que se evite cualquier situación peligrosa.
Durante años se ha venido utilizando la norma EN 954-1, sobre las partes de los  sistemas de mando relativas a la seguridad, como norma clave (armonizada) para  justificar la seguridad y fiabilidad de los sistemas de mando de las máquinas. La norma  EN 954-1 tiene la ventaja de ser relativamente fácil de utilizar, pero tiene el grave  inconveniente de no ser “cuantitativa” sino “cualitativa”, por lo que considera, por ejemplo,  que una categoría 3 cuyos dos canales (redundancia con dos elementos independientes)  tengan un fallo peligroso cada 10 minutos es más fiable que una  categoría 1 cuyo único canal tenga un fallo peligroso cada 100 años. Otra limitación importante es que no prevé la utilización de sistemas electrónicos programables.
Por todo ello, el DOUE C 104, del 8.05.2007, fue el primero en incorporar, en la relación de normas armonizadas para la Directiva de máquinas, la Norma EN ISO 13849 como  norma armonizada que ACTUALMENTE YA PUEDE UTILIZARSE, Y QUE SUSTITUIRÁ DEFINITIVAMENTE A LA NORMA EN 954-1 el 31.12.2011. A partir de este día, la Norma  EN 954-1 YA NO PODRÁ UTILIZARSE MÁS PARA JUSTIFICAR EL CUMPLIMIENTO DEL  REQUISITO ESENCIAL 1.2.1.